mBotC02循跡回傳判斷-偵測到「黑色線」時,就會「停止」 - 循跡感應器

 循跡感應器原理

循跡應器利用紅外光探測顏色對光線的反射率,來判斷傳感器的輸出端是0或者是1,就能檢測到黑線和白線。不同顏色對光反射程度不同,黑色吸光反射率最低,白色反光反射率最髙,因此建議循跡應的地圖,就使用黑白二色製作效果最好。

小車循跡應器接腳

小車的循跡應器,左側是引腳是接在P2,右側是引腳是接在P2,有二個循跡感應器,當偵測到黑色時會傳送數值【0】,如果偵測到白色時則傳送數值【1】

兩組應器與黑色路徑之間會有四種狀態

前進（左 0 , 右 0 ）= 0

左轉（左 0 , 右 1 ）= 1

右轉（左 1 , 右 0 ）=  2

後退（左 1 , 右 1 ）= 3

依照二個偱跡應器的狀態,控制左右輪子的正轉、反轉和轉速,達到小車能依色路徑移動。

偵測巡線感測器的值1

mBotM01偵測巡線感測器的值(程式)_循跡感應器_mBot

EX: 偵測巡線感測器的值2

EX: 機器人往前走,等到「巡線測器」偵測到「黑色線」時,就會「停止」。

機器人在桌面上行走,直到「巡線測器」偵測「黑邊」畤,就會「停止亅